c++ - 从 pcl::PointCloud 中删除点

Question

我是 PCL 的新手。我正在使用 PCL 库，我正在寻找一种从点云中提取点或将特定点复制到新点的方法。我想验证每个点是否符合条件，我想获得一个只有好的点的点云。谢谢!

Answer 1

使用 ExtractIndices 类:

• 将要删除的点添加到 PointIndices 变量
• 将这些索引传递给 ExtractIndices
• “负向”运行 filter() 方法，得到原始云减去你的点数

例子:

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr p_obstacles(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices());
  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
  for (int i = 0; i < (*p_obstacles).size(); i++)
  {
    pcl::PointXYZ pt(p_obstacles->points[i].x, p_obstacles->points[i].y, p_obstacles->points[i].z);
    float zAvg = 0.5f;
    if (abs(pt.z - zAvg) < THRESHOLD) // e.g. remove all pts below zAvg
    {
      inliers->indices.push_back(i);
    }
  }
  extract.setInputCloud(p_obstacles);
  extract.setIndices(inliers);
  extract.setNegative(true);
  extract.filter(*p_obstacles);