c++ - 在 OpenCV 中使用旋转和平移矩阵

Question

我想做的是将右侧摄像头的图像叠加到左侧摄像头的图像上。为此，我认为必须针对左摄像头对右摄像头的旋转和平移矩阵进行微调。然后我会将平移和旋转矩阵应用于右侧相机上的图像？

假设这是正确的方法，我会从 cvStereoCalibrate() 获得旋转和平移矩阵，但我如何使用这些矩阵给我“mapx”和“mapy”，以便我可以将它用于 cvRemap()正确的图像？

这类似于从 cvCalibrateCamera2() 获取内在图像和失真，然后使用 cvInitUndistortMap() 获取 mapx 和 mapy，最后使用 cvRemap() 获取无失真图像。

是否有 cvInitUndistortMap() 等价于旋转和平移？

我不需要让图像看起来像是由两个行对齐的相机拍摄的。我想针对 Microsoft Kinect 对其进行校准，以便我可以将深度流中的点匹配到视频流中。

谢谢，泰罗

Answer 1

您要做的是图像校正。

简而言之，您需要找到与两个相机相关的基本矩阵，然后计算校正单应性以将图像投影到同一平面。

参见 this question and answer以获得更详细的概述。