c++ - 卡尔曼滤波器库

Question

我刚刚下载了 kFilter 库 ( http://kalman.sourceforge.net/ )，并且有一些关于它的使用的问题，但我在文档中找不到这些问题。过去有人用过这个库吗？

我的问题基本上是这些:

1. eKFilter 的 Step 函数接收两个 vector (u 和 v)。这些 vector 代表什么？我能找到的唯一引用是评论说 "//U u U-D 协方差矩阵 (n, nn)" 我假设这些 vector 之一应该代表新的测量值(大概是 v)。另一个应该代表测量的协方差吗？如何插入这些值？

2. 通常情况下，卡尔曼滤波器不会期望按固定时间间隔进行测量。相反，我希望每次阅读都会有一个时间来指示它发生的实际时间。在给出的示例中，使用了一个常量值(称为 Period)。此外，EKFilter 类中的虚函数都不能接收任何输入。如何使用时间作为对应于新测量的输入？同样，给出的示例具有常量 R 和 Q 矩阵。如何使用协方差作为与读数对应的输入？

Answer 1

u 是控制输入。它通常类似于线速度和角速度。

v 现在称为 z，它是观察 vector 。

数据通常是插值的，所以它在一个固定的时间间隔内。您的测量协方差 Q 和 R 在系统中也将保持不变。