c++ - 如何在 PCL 数据文件中存储/写入点云的表面法线？

Question

我正在使用 PCL，并且能够使用 PCL Visualizer 实时可视化法线的方向。

当我存储点云时，我只存储了点而不是法线的方向。

如何将法线的方向存储在 PCD 文件中，以便使用 pcl_viewer 可视化它们？

Answer 1

您必须使用正确的点类型存储点云。

我猜你正在将云存储为 pcl::PointXYZ，但你应该用支持正常信息的点类型存储云，即 pcl::点法线;或者只存储法线信息:pcl::Normal。

查看此链接以了解有关 PCL 支持的点类型的信息: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/adding_custom_ptype.php#id3

并查看此链接的“法线和其他信息”部分，了解有关如何可视化法线的信息: http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php