使用 PCL 时私有(private)函数的 C++ 继承

Question

我一直在尝试在 C++ 中使用 PCL 中的 PCA 模块，但这很痛苦。有一次我想切换需要使用 setIndices() 函数操作的点的当前索引，但要实际进行更新，有一个私有(private)继承函数，必须使用它，称为 initCompute() 否则它不会'改变它们(或者至少我是这么理解的)。尽管如此，由于某种原因，代码原样不会更新索引。这是该类的文档，一切正常，但我不知道如何为他们打算用于这些目的的这个函数做一个变通方法: http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1_p_c_a.html

如何处理？这是编译时的错误。

In function ‘void clustering(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>::Ptr, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr, float)’:
/usr/include/pcl-1.7/pcl/common/impl/pca.hpp:64:1: error: ‘bool pcl::PCA<PointT>::initCompute() [with PointT = pcl::PointXYZ]’ is private
 pcl::PCA<PointT>::initCompute () 

这是代码:

pcl::PCA<pcl::PointXYZ>  cpca = new pcl::PCA<pcl::PointXYZ>;
cpca.setInputCloud(input);
std::cout << "We're now performing the cluster elimination!" << endl;
Eigen::Matrix3f pca_matrix; //serves to hold the eigenvectors, and never got updated...hence the couts for checking.

for (int i = 0; i < nclusters; ++i, n++)
{
    // the next two lines had to be done so, I found that in a forum, the library just behaves a bit strange.
    pcl::PointIndices::Ptr pi_ptr(new pcl::PointIndices);
    pi_ptr->indices = cluster_indices[i].indices;
    cout << "Current size is: " << pi_ptr->indices.size() << endl;//this shows different sizes on every turn
    //now can use pi_ptr
    cpca.setIndices(pi_ptr);
    pca_matrix = cpca.getEigenVectors();
    // but here I get the same vectors every time
    std::cout << "vector " << n << " " << pca_matrix(0,0) << " " << pca_matrix(0,1) << " " << pca_matrix(0,2) << endl;
    std::cout << "vector " << n << " " << pca_matrix(1,0) << " " << pca_matrix(1,1) << " " << pca_matrix(1,2) << endl;
    std::cout << "vector " << n << " " << pca_matrix(2,0) << " " << pca_matrix(2,1) << " " << pca_matrix(2,2) << endl;

Answer 1

无论如何，过了一会儿我很生气，做了以下事情。我在 for 循环的开始使用指针创建了一个 pca 对象，然后在循环结束时使用 delete 将其删除。那里正在进行一些分配和解除分配，这很可能不是最佳的，但它确实起到了作用。 PCA 对象本身只有 144 字节大，因为它主要使用指针来寻址必要的元素。