c++ - opencv 相机校准 object_points 方向

Question

我正在从事一个 opencv 项目，并遵循不同的来源，包括书籍和一些源代码。我发现书和一些源代码之间存在差异。当使用已知的棋盘校准相机时，我们定义了一个由棋盘角组成的对象点。例如左上角是(0,0)，下一个是(0,1)。但是在书中坐标系用作(y，x)，而在源代码中我在互联网上找到它的(x，y)，正如我在示例中给出的那样。右边是 +x，下面是 +y。

书中代码:

for (int i=0; i<boardSize.height; i++) {
    for (int j=0; j<boardSize.width; j++) {
        objectCorners.push_back(cv::Point3f(i, j, 0.0f));
    }
}

摘自源代码的片段:

 for (int i = 0; i < board_height; i++)
      for (int j = 0; j < board_width; j++)
        obj.push_back(Point3f((float)j * square_size, (float)i * square_size, 0));

哪个是正确的？

编辑:

我检查了本书的下一版本，作者在相关部分使用了相同的循环。

Answer 1

您为对象点选择的坐标系可以是任意的。

因此，您可以将棋盘的长边作为您的 x 轴、y 轴或 z 轴，还是对角线或房间中的任何其他位置，这取决于您。

您可能只需要记住所用坐标系的限制。它可能是笛卡尔的。这意味着如果您选择“错误”的顺序，您将从错误的一侧“看”到对象。也许这就是他们实验性地选择书中不同顺序的原因？