c++ - PhysX:关节摩擦/"stiff"关节

Question

我目前正在使用 physx(尝试将 ik 添加到布娃娃)。出于某种原因，布娃娃的所有关节都是无摩擦的，因此，布娃娃往往会“摇晃”，尤其是当它悬卡在空中并连接到多个移动的运动参与者时。

我想给关节增加摩擦力，使它们“僵硬”。想象一扇门(铰链锈迹斑斑)需要踢几次才能打开——即它绕着铰链旋转，但不多，很快就停止了，需要很大的力才能让它旋转。或者想想艺术人体模型(图片请参见 google images)——他们的四肢可以移动，但不能自由摆动。

不幸的是，我在 physx 中找不到任何与关节摩擦相关的信息。我检查了文档、谷歌和标题，但找不到任何有用的东西。

那么，如何使用 physx 实现刚性关节/关节摩擦？ (我认为)我见过没有这个问题的 physx 游戏，所以显然应该有某种方法可以做到这一点。

附言我在这里不是在谈论关节/求解器的不稳定性。布偶娃娃是稳定的(或多或少)，关节遵循自由度(关节限制)，但关节没有摩擦力，我想给它们增加摩擦力。

Answer 1

我最近在 nvidia 论坛上问了一个可能与此相关的问题:link

不幸的是，我没有得到我的问题的真正答案，但设法做了我想做的事情，如果您只添加阻尼常数而不添加 Spring 常数，那么在接头中使用 Spring 可能会对您有所帮助。这适用于我的情况，但我无法解释为什么，所以虽然我很乐意使用它，但我不确定是否要推荐它。

我不知道您是否也可以为布娃娃的所有单独部分添加角度阻尼，这将使它们在开始移动后更快地减速，但它可能看起来不正确。可能是您必须尝试的其中一项。