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我发现以 Eigen 对象为参数的函数设计很麻烦。而 Eigen Documentation 中的信息很有帮助,它暗示了模板参数的笨拙方法。假设,我们要编写一个几何例程,如线平面交点。一个简单而透明的方法是:
template<typename _Tp>
bool planeLineIntersect(const Eigen::Matrix<_Tp, 3, 1>& planePoint,
const Eigen::Matrix<_Tp, 3, 1>& planeNormal,
const Eigen::Matrix<_Tp, 3, 1>& linePoint,
const Eigen::Matrix<_Tp, 3, 1>& lineDir,
Eigen::Matrix<_Tp, 3, 1>& intersectionPoint)
这看起来比较令人愉快,看到它的人可以了解到每个参数都应该是同一类型的 3D vector 。然而,直接地,这不允许任何类型的 Eigen 表达式(我们必须为我们使用的每个表达式调用 Eigen::Matrix 构造函数)。因此,如果表达式与此一起使用,我们需要创建不必要的临时对象。
建议的解决方案是:
template<typename Derived1, typename Derived2, typename Derived3, typename Derived4, typename Derived5>
bool planeLineIntersect(const Eigen::MatrixBase<Derived1>& planePoint,
const Eigen::MatrixBase<Derived2>& planeNormal,
const Eigen::MatrixBase<Derived3>& linePoint,
const Eigen::MatrixBase<Derived4>& lineDir,
const Eigen::MatrixBase<Derived5>& intersectionPoint)
这不会透露任何有关预期矩阵的信息,也不会透露哪些参数用于输入和输出,因为我们必须对 intersectionPoint 进行常量转换以允许输出参数中的表达式。据我了解,这是允许在所有函数参数中使用 Eigen 表达式的唯一方法。尽管支持不雅的表达方式,但第一个片段对我来说仍然更讨人喜欢。
我的问题:
最佳答案
对于这么小的固定大小的对象,我不会费心去使用第一种解决方案。
输出函数参数很少是一个好的方法。在您的特定情况下,一种方法是创建一个 PlaneLineIntersection 类,其构造函数采用平面和直线,存储交集的结果,然后提供访问器来查询计算结果(没有交集,它是一个点,一行)。
顺便说一句,您是否注意到 Eigen/Geometry 模块的 HyperPlane 和 ParametrizedLine 类? ParametrizedLine 类有一个带有 HyperPlane 的 intersectionPoint 成员(尽管它是有限的,因为它假定交点确实存在并且它是一个点)。
关于c++ - 以多个 Eigen 对象作为参数的函数的最佳实践,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/18447789/
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CLng 函数 返回表达式,此表达式已被转换为 Long 子类型的 Variant。 CLng(expression) expression 参数是任意有效的表达式。 说明 通常,您可以使
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CDbl 函数 返回表达式,此表达式已被转换为 Double 子类型的 Variant。 CDbl(expression) expression 参数是任意有效的表达式。 说明 通常,您可
CDate 函数 返回表达式,此表达式已被转换为 Date 子类型的 Variant。 CDate(date) date 参数是任意有效的日期表达式。 说明 IsDate 函数用于判断 d
CCur 函数 返回表达式,此表达式已被转换为 Currency 子类型的 Variant。 CCur(expression) expression 参数是任意有效的表达式。 说明 通常,
CByte 函数 返回表达式,此表达式已被转换为 Byte 子类型的 Variant。 CByte(expression) expression 参数是任意有效的表达式。 说明 通常,可以
CBool 函数 返回表达式,此表达式已转换为 Boolean 子类型的 Variant。 CBool(expression) expression 是任意有效的表达式。 说明 如果 ex
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Asc 函数 返回与字符串的第一个字母对应的 ANSI 字符代码。 Asc(string) string 参数是任意有效的字符串表达式。如果 string 参数未包含字符,则将发生运行时错误。
Array 函数 返回包含数组的 Variant。 Array(arglist) arglist 参数是赋给包含在 Variant 中的数组元素的值的列表(用逗号分隔)。如果没有指定此参数,则
Abs 函数 返回数字的绝对值。 Abs(number) number 参数可以是任意有效的数值表达式。如果 number 包含 Null,则返回 Null;如果是未初始化变量,则返回 0。
FormatPercent 函数 返回表达式,此表达式已被格式化为尾随有 % 符号的百分比(乘以 100 )。 FormatPercent(expression[,NumDigitsAfterD
FormatNumber 函数 返回表达式,此表达式已被格式化为数值。 FormatNumber( expression [,NumDigitsAfterDecimal [,Inc
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