c++ - 如何从 openCV 中使用 triangulatePoints() 获得良好的坐标

Question

所以我有一个点，左图为 x:1168px, y:1140px，右图为 x:1062px, y:1167px。我通过程序获得的实际坐标是:120.91、4.94059、-175.609(x、y 和 z，单位为毫米)。 X 和 Y 似乎正确但 Z 不正确，该点距离我的相机大约 1 米。

现在我有这段代码:

FileStorage fsI("intrinsics.yml", FileStorage::READ);
Mat matI1, matI2, matD1, matD2;
fsI["M1"] >> matI1;
fsI["M2"] >> matI2;
fsI["D1"] >> matD1;
fsI["D2"] >> matD2;

CvMat camInt1 = matI1, camInt2 = matI2, camDist1 = matD1, camDist2 = matD2;

FileStorage fs("extrinsics.yml", FileStorage::READ);
Mat mat1, mat2;
fs["P1"] >> mat1;
fs["P2"] >> mat2;

CvMat projMat1 = mat1, projMat2 = mat2;

double pointImg1_a[2] = { 1168, 1140};
Mat pointImg1 = Mat(2,1, CV_64FC1, pointImg1_a);
CvMat _pointImg1 = cvMat(1,1,CV_64FC2,pointImg1_a);
double pointImg2_a[2] = { 1062, 1167};
Mat pointImg2 = Mat(2,1, CV_64FC1, pointImg2_a);
CvMat _pointImg2 = cvMat(1,1,CV_64FC2,pointImg1_a);

cvUndistortPoints(&_pointImg1,&_pointImg1,&camInt1,&camDist1);
cvUndistortPoints(&_pointImg2,&_pointImg2,&camInt2,&camDist2);

Mat point4D = Mat(4,1, CV_64FC1);
cv::triangulatePoints(mat1, mat2, pointImg1, pointImg2, point4D);   

double w = point4D.at<double>(3,0);
double x = point4D.at<double>(0,0)/w;
double y = point4D.at<double>(1,0)/w;
double z = point4D.at<double>(2,0)/w;

cout << x << ", " << y << ", " << z << endl;

return 0;

我尝试不使用 cvUndistortPoints() 和其他坐标，结果有时是正确的，但并非总是如此。我真的不知道错误从何而来。 (我也是 openCV 的新手)感谢您的帮助。

Answer 1

你是不是错了:“CvMat _pointImg2 = cvMat(1,1,CV_64FC2,pointImg1_a);”

正确的应该是:“CvMat _pointImg2 = cvMat(1,1,CV_64FC2,pointImg2_a);”