c++ - pcl 使用共享指针，它会复制吗？

Question

所以我一直在使用 pcl SampleConsensus 模块来做一些线拟合，我发现 pcl 点云的使用非常奇怪.我目前正在搜索以找到最突出的线，然后我只从云中检索异常值并再次搜索它。

所以要在云上执行 ransac 说我有一些设置:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr dataCloud(shared_ptr_cloud_from_elsewhere);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr outlierCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(dataCloud));

//Pay careful attention to line below because its position determines 
//if the code is going to work or not
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine2(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(outlierCloud));

pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(modelLine);
ransac.compute();
ransac.inliers(inliers);

使用 ExtractIndices，我从异常值列表的负值中检索异常值，并将它们放在 outlierCloud 中。 outlierCloud 已经过检查，其中肯定有分数。然后，我所要做的就是更改 ransac 正在使用的模型，然后重新开始:

ransac.setSampleConsensusModel(modelLine2)
ransac.compute(); //This will fail, due to having no points.

所以 ransac.compute() 失败了，但为什么呢？ modelLine2 被定义并且有一个指向云的指针 outlierCloud 肯定有点？

所以我说要注意的那一行，如果你移动它以便在填写 outlierCloud 之后定义 modelLine2 那么它就可以正常工作。同样的例子，一切都一样。

这向我暗示 pcl 正在获取此云的深层拷贝，即使它请求指向它的共享指针？这不是太糟糕了吗？我这边没有范围变化或任何有趣的事情发生，那么为什么我必须在数据填充到云端后创建 modelLine2？

Answer 1

除了constructor 没有进行深拷贝SampleConsusModel 内部调用其 setInputCloud存储(如预期)指向云的指针并调整索引集要使用的点的当前大小的方法(到0 在你的情况下)。所以指针是正确的，但模型使用 0 索引表示它指向的云。

作为解决方法，您可以在填充 outlierCloud 后自行调用 setInputCloud。