c++ - 在 osgSim::DOFTransform 中获取旋转轴？

Question

我正在研究包含多个 DOFTransform 节点的 OSG 模型。为了对 3D 模型进行几何计算，我需要知道哪些是旋转轴和放置该轴的点，这可能吗？

Answer 1

osgSim::自由度变换 http://trac.openscenegraph.org/documentation/OpenSceneGraphReferenceDocs/a00215.html

有

const osg::Vec3& osgSim::DOFTransform::getCurrentHPR() const;

获取 **H**heading、**P**itch 和 **R**oll 的欧拉角，以及

MultOrder osgSim::DOFTransform::getHPRMultOrder() const;

获取用于旋转顺序的约定。

引用点可以由

const osg::Vec3& osgSim::DOFTransform::getCurrentTranslate () const;

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给定一个 vector v，用翻译 t 所指的坐标系表示，它是

v' = v - t

要对其应用旋转。

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对于将欧拉角转换为轴/角度表示请。参加:

https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_formalisms_in_three_dimensions#Conversion_formulae_between_formalisms

另外:

设M为组合旋转矩阵，例如

M = H * P * R

(此处的 H、P、R 表示给定角度的相应矩阵)和 vector v'、v'' 以及

v'' = M * v'

它们不共线，搜索的轴只是它们的归一化叉积，角度可以通过应用基本三角学找到。