c++ - 无法在 rqt_plugin 中订阅主题

Question

我有一个 GUI 作为 rqt 插件，我想订阅一个主题，但我在 rqt_graph 上看不到我的 rqt_plugin 节点。我想订阅的主题在同一台机器上，我想启动我的 rqt_plugin。我有多台机器，我在另一台机器上启动 rqt_graph。在另一台机器上，我看到了所有其他主题，我还看到了我想用我的 rqt_plugin 订阅的主题。

这是在机器 A 上创建发布者:

 pubCmd = n.advertise<std_msgs::String>("/sci/cmd", 10);

这是我的 rqt_plugin 上的主题/sci/cmd 的订阅，也在机器 A 上:

ros::Subscriber sub = getNodeHandle().subscribe("/sci/cmd", 10, &ccgui::receiveSC, this);

如果现在我发布了一些东西，我的 rqt 插件什么也收不到。我知道发布者工作正常，因为我使用普通节点订阅了主题并且我收到了消息。

我希望有人能帮助我:)

Answer 1

好的，我明白了。

我创建了一个本地订阅者，如果程序离开该方法，它总是被删除。如此简单却又如此致命。

现在我创建了一个对象变量并且它起作用了。