c++ - std::thread 访问从共享库加载的函数

Question

在 Ubuntu 上，我有一个共享库 mylibrary.so，它有一个函数 AlphaFunction。我想使用 dlopen 在 C++ 中加载此函数，然后在两个不同的线程中调用它。但是，这给了我运行时错误，大概是因为两个线程都试图访问存储函数的同一内存。

库本身通过 USB 控制机械臂，我得到的实际运行时错误是:Write 操作返回的 LIBUSB_ERROR_NO_DEVICE。

我知道如何使用 std::atomic 来处理共享变量，但是共享函数呢？

例如:

void Foo(int (*FooFunction)())
{
    while(true)
    {
        FooFunction();
    }
}

void Bar(int (*BarFunction)())
{
    while(true)
    {
        BarFunction();
    }
}


int main()
{
    void* api_handle = dlopen("mylibrary.so", RTLD_NOW|RTLD_GLOBAL);
    int (*MoveRobot)() = (int (*)()) dlsym(api_handle, "Move");

    std::thread t1(Foo, MoveRobot);
    std::thread t2(Bar, MoveRobot);

    t1.join();
    t2.join();

    return 0;
}

Answer 1

我看了评论。这是一个涵盖所有问题的解决方案:

• 机器人库不是线程安全的，并且
• 对机器人库的所有调用必须在同一个线程上

这个答案提出了一个解决方案，其中启动第三个线程作为机器人请求编码器。其他线程将任务发布到该线程的队列中，一次执行一个任务，调用结果通过调用者可以等待的 future 返回。

#include <thread>
#include <mutex>
#include <queue>
#include <future>
#include <functional>

// these definitions here just to make the example compile
#define RTLD_NOW 1
#define RTLD_GLOBAL 2
extern "C" void* dlopen(const char*, int);
extern "C" void* dlsym(void*, const char*);


struct RobotCaller final
{
    RobotCaller()
    {
        _library_handle = dlopen("mylibrary.so", RTLD_NOW|RTLD_GLOBAL);
        _Move = (int (*)()) dlsym(_library_handle, "Move");

        // caution - thread starts. do not derive from this class
        start();
    }

    void start()
    {
        _robot_thread = std::thread([this]{
            consume_queue();
        });
    }

    ~RobotCaller() {
        if (_robot_thread.joinable()) {
            std::unique_lock<std::mutex> lock(_queue_mutex);
            _should_quit = true;
            lock.unlock();
            _queue_condition.notify_all();
            _robot_thread.join();
        }

        // close library code goes here
    }

    std::future<int> Move()
    {
        return queue_task(_Move);
    }

private:
    void consume_queue() {
        ;
        for(std::unique_lock<std::mutex> lock(_queue_mutex) ; !_should_quit ; lock.lock()) {
            _queue_condition.wait(lock, [this]{
                return _should_quit || (!_task_queue.empty());
            });

            if (!_task_queue.empty()) {
                auto task = std::move(_task_queue.front());
                _task_queue.pop();
                lock.unlock();
                task();
            }
        }
    }

    std::future<int> queue_task(int (*f)())
    {
        std::packaged_task<int()> task(f);
        auto fut = task.get_future();
        std::unique_lock<std::mutex> lock(_queue_mutex);
        _task_queue.push(std::move(task));
        return fut;
    }

private:
    // library management
    void* _library_handle = nullptr;
    int (*_Move)() = nullptr;

    // queue management
    std::thread _robot_thread;
    std::queue<std::packaged_task<int()>> _task_queue;
    bool _should_quit = false;
    std::mutex _queue_mutex;
    std::condition_variable _queue_condition;
};

void Foo(std::function<std::future<int>()> FooFunction)
{
    while(true)
    {
        // marshal the call onto the robot queue and wait for a result
        auto result = FooFunction().get();
    }
}

void Bar(std::function<std::future<int>()> BarFunction)
{
    while(true)
    {
        // marshal the call onto the robot queue and wait for a result
        auto result = BarFunction().get();
    }
}


int main()
{
    RobotCaller robot_caller;

    std::thread t1(Foo, std::bind(&RobotCaller::Move, &robot_caller));
    std::thread t2(Bar, std::bind(&RobotCaller::Move, &robot_caller));

    t1.join();
    t2.join();

    return 0;
}