c++ - 在类中声明 tf2_ros::Buffer 时构建错误

Question

我正在尝试在简单代码中使用 tf2_ros::Buffer。当我把它放在主要功能中时，一切正常。但是当放在一个类中时，会发生构建错误。代码是这样的:

#include <ros/ros.h>
#include <tf2_ros/buffer.h>
#include <tf2_ros/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/TransformStamped.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

class test_class

{
private:
    double start;
    double duration;
    ros::Time start_time;
    ros::Time end_time;
    std::string robot_name;

    tf2_ros::Buffer tf_buffer; // problem line
    tf2_ros::TransformListener* tfListener;
    geometry_msgs::TransformStamped transformStamped;

public:
    std::string space_name;
    std::string node_name;

    test_class()
    {
        space_name = ros::this_node::getNamespace();
        node_name = ros::this_node::getName();
    }

    ~test_class()
    {}

    bool initialize(const ros::NodeHandle& n)
    {
        ROS_INFO("Class auto_mav_flight initialized done!");
        return true;
    }
    void timer_callback(const ros::TimerEvent& event)
    {
        ROS_INFO("Timer Callback triggered.");
        return;
    }
}; 

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "auto_mav_node");
    ros::NodeHandle node;
    ROS_WARN("The node is initilized and started.");
    test_class amf = test_class();
    amf.initialize(node);
    ros::Timer timer_1 = node.createTimer(ros::Duration(0.5), &test_class::timer_callback, &amf);
    ros::spin();
    return EXIT_SUCCESS;
}

构建错误信息为:

/home/arkin/ros_code/sandbox/auto_mav_sandbox/src/auto_mav_flight/src/node_main.cpp: In function ‘int main(int, char**)’:
/home/arkin/ros_code/sandbox/auto_mav_sandbox/src/auto_mav_flight/src/node_main.cpp:73:44: error: no matching function for call to ‘test_class::test_class(test_class)’
  test_class amf = test_class();
                                            ^
/home/arkin/ros_code/sandbox/auto_mav_sandbox/src/auto_mav_flight/src/node_main.cpp:73:44: note: candidates are:
/home/arkin/ros_code/sandbox/auto_mav_sandbox/src/auto_mav_flight/src/node_main.cpp:26:2: note: test_class::test_class()
  test_class()
  ^
/home/arkin/ros_code/sandbox/auto_mav_sandbox/src/auto_mav_flight/src/node_main.cpp:26:2: note:   candidate expects 0 arguments, 1 provided
/home/arkin/ros_code/sandbox/auto_mav_sandbox/src/auto_mav_flight/src/node_main.cpp:9:7: note: test_class::test_class(test_class&)
 class test_class
       ^
/home/arkin/ros_code/sandbox/auto_mav_sandbox/src/auto_mav_flight/src/node_main.cpp:9:7: note:   no known conversion for argument 1 from ‘test_class’ to ‘test_class&’
make[2]: *** [auto_mav_flight/CMakeFiles/auto_mav_flight_node.dir/src/node_main.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [auto_mav_flight/CMakeFiles/auto_mav_flight_node.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

我发现如果我注释声明 tf2_ros::buffer 的代码行:

 tf2_ros::Buffer tf_buffer;

错误消失。

为什么 tf2_ros::Buffer 会导致类构造问题，即使我只是将它声明为类的成员？

我们将不胜感激。

提前致谢。

Answer 1

从这个:

/home/arkin/ros_code/sandbox/auto_mav_sandbox/src/auto_mav_flight/src/node_main.cpp:26:2: note: candidate expects 0 arguments, 1 provided /home/arkin/ros_code/sandbox/auto_mav_sandbox/src/auto_mav_flight/src/node_main.cpp:9:7: note: test_class::test_class(test_class&)

看来您正在调用 test_class 的复制构造函数(可能隐藏在 ROS 层中，通过尝试将 test_class 作为函数参数传递或在使用容器时).

来自 tf2_ros::Buffer header ，它继承自 BufferCore ，其中包含一个不可复制构造的 boost::mutex(除其他外 - 可能有超过 1 个不可复制的属性)。这使得 tf2_ros::Buffer 不可复制构造。由于 test_class 没有定义复制构造函数并包含不可复制的属性，编译器无法生成复制构造函数，并且在您尝试调用复制构造函数时编译失败。

供引用: http://en.cppreference.com/w/cpp/language/copy_constructor