c++ - ISO C++ 禁止声明没有类型的 'getRawAccValues' [-fpermissive]

Question

我是 C++ 的新手，我不知道如何正确地做事可能是个问题，但我希望我的 class _MPU6050 有两个返回 struct< 的函数。我尝试了几种声明 struct 的形式无济于事，我总是收到此错误:

MPU6050.cpp:43: error: no 'int _MPU6050::SensorDataRaw::getRawGyroValues()' member function declared in class '_MPU6050::SensorDataRaw'
ISO C++ forbids declaration of 'getRawAccValues' with no type [-fpermissive]

据我了解，编译器无法识别函数 _MPU6050::SensorDataRaw::getRawGyroValues() 并尝试在开头添加返回类型 int。

这是我的代码:

MPU6050.cpp:

#include "MPU6050.h"

...

_MPU6050::SensorDataRaw MPU6050::getRawAccValues(){
  Wire2.beginTransmission(ADD);
  Wire2.write(GET_ALL_ACC);
  Wire2.endTransmission();
  Wire2.requestFrom(ADD, 6);
  sensorData.ax = Wire2.read()<<8 | Wire2.read();
  sensorData.ay = Wire2.read()<<8 | Wire2.read();
  sensorData.az = Wire2.read()<<8 | Wire2.read();
  return sensorData;
}

_MPU6050::SensorDataRaw MPU6050::getRawGyroValues(){
  Wire2.beginTransmission(ADD);
  Wire2.write(0x43);
  Wire2.endTransmission();
  Wire2.requestFrom(ADD, 6);
  sensorData.gx = Wire2.read()<<8 | Wire2.read();
  sensorData.gy = Wire2.read()<<8 | Wire2.read();
  sensorData.gz = Wire2.read()<<8 | Wire2.read();
  return sensorData;
}

MPU6050.h:

class _MPU6050
{
  public:
    struct SensorDataRaw{
      int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
    };
  public:
    _MPU6050(void);
    void setXGyroOffset(int16_t offset);
    void setYGyroOffset(int16_t offset);
    void setZGyroOffset(int16_t offset);
    void setXAccOffset(int16_t offset);
    void setYAccOffset(int16_t offset);
    void setZAccOffset(int16_t offset);
    SensorDataRaw getRawAccValues();
    SensorDataRaw getRawGyroValues();
  private:
    SensorDataRaw sensorData;
};

请让我知道我做错了什么。谢谢!

Answer 1

_ 在您的例子中是类名的一部分。不允许以 _ 后跟大写字母开头任何变量/类型/函数名称，因此我强烈建议删除此标记。

在您的特定情况下，您在引用类名时没有使用 _，因此编译器无法找到该类。

_MPU6050::SensorDataRaw MPU6050::getRawAccValues(){

第二个MPU6050没有_，因此是一个不同的名字。