c++ - 如何在主函数中访问订阅者类的公共(public)变量？

Question

我想在我的代码的 main() 函数中访问我在订阅者类中定义的 listener::flow_message(一个公共(public)变量)。在下面的代码中，我只是简单地打印了 flow_message 参数来显示问题。

我将 flow_message 的访问修饰符更改为 private 和 protected 但它出现编译错误，我发现在 main 函数中访问此变量的唯一方法是将其定义为 public .我可以获得一些属性，例如 flow_message vector 的大小，主要使用以下命令:

list.flow_message.size();

但是例如，当我想访问 flow_message vector 的第一个成员时，使用下面的命令我得到了段错误。

list.flow_message[0];



// this is my code for subscribing the optical flow data
// using a class for subscriber callback function:

#include<ros/ros.h>
#include<opencv_apps/FlowArrayStamped.h>
#include<opencv_apps/FlowArray.h>
#include<opencv_apps/Flow.h>
#include<opencv_apps/Point2D.h>
#include<vector>
#include<numeric>

using namespace std;

class listener
  {
     public:
     vector<opencv_apps::Flow> flow_message;
     void callback(const opencv_apps::FlowArrayStamped::ConstPtr& msg);

   };

void listener::callback(const opencv_apps::FlowArrayStamped::ConstPtr& msg)
  {
    listener::flow_message = msg->flow;
    ROS_INFO("i got it");
   }

int main(int argc, char **argv)
  {
     ros::init(argc, argv, "dataman");
     ros::NodeHandle n;
     listener list;
     ros::Subscriber sub = n.subscribe("/lk_flow/flows", 1, &listener::callback, &list);
     while(ros::ok())
       {
          cout << "this is it: " << list.flow_message[0] << endl;
          ros::spinOnce();
       }
     return 0;
  }

正如我之前提到的，我的错误是在运行时:

 Segmentation fault (core dumped)

感谢任何帮助或评论...

Answer 1

你去获取 flow_message[0] 但你永远不会将元素添加到 vector 中。如果 vector 为空，则 flow_message[0] 不存在。

在vector中添加太多元素，您应该发布消息。

但是您还应该检查 vector 中的元素:

while(ros::ok()) {
    if (list.flow_message.empty()) {
        std::cout << "no messages" << std::endl;
    } else {
        std::cout << "this is it: " << list.flow_message[0] << std::endl;
    }

    ros::spinOnce();
}