c++ - 几何 -> OpenGL

Question

我无法在 OpleGL 中获得正确的转换。

我有 point3D - P(X,Y,Z) 和投影矩阵 M，它等于 K*(R|T) 其中

K - 相机标定矩阵

(R|T)——点(物)坐标系变换(R——旋转矩阵，T——平移 vector )

因此我们将点投影为 p = M*P

我知道 P、K、R、T，而且我不会用 OpenGl 术语计算 p。

在 OpenCV 术语中，它将如下所示(小抽象代码):

CvMat* R = cvCreateMat(4,4, CV_32F, getRotationData());    
CvMat* T = cvCreateMat(4,1, CV_32F, getTranslationData());
CvMat* K = cvCreateMat(4,4, CV_32F, getCameraCalibrationData());

// (R|T)
R->data.fl[3] = T->data.fl[0];
R->data.fl[7] = T->data.fl[1];
R->data.fl[11] = T->data.fl[2];
R->data.fl[15] = T->data.fl[3];

CvMat M = cvMat(4,4, CV_32F);
// M = R*(R|T)
cvMulMat(K, R, &M);

CvMat* P = cvCreateMat(4,1, CV_32F, getTestedPoint3D());
cvMar p = cvMat(4,1, CV_32F);  // result transformation

// p = M*P
cvMulMat(&M, P, &p);

// project
float z = p.data.fl[2];
float x = p.data.fl[0] / z;
float y = p.data.fl[1] / z;

printf("Point projection [%f,%f]", x, y);
cvDrawPonit(img, cvPoint(x,y), CV_RGB(255,0,0)); /// <- !!!!

如何将此逻辑转换为 OpenGl？

如何设置 GL_PROJECTION 以及在 GL_MODELVIEW 模式或其他模式下我可以做什么？

Answer 1

投影取决于您的相机。使用 http://www.opengl.org/sdk/docs/man/xhtml/gluPerspective.xml . FoV 取决于使用的镜头(参见文档)，宽高比取决于胶片(可能是 4:3)

model = RxT，你已经知道了。是物体在世界空间中的位置

view = 可能是你所说的 K，但要注意它是一个 4x4 矩阵，而不是 3x3 !它是相机在世界空间中的位置和方向。

您可能会问:什么是世界空间？好吧，随便你，只要你能在这些坐标中表达相机和对象的位置。

然后 projected_point = projection x view x projection x point

MODELVIEW 是 View x 投影。