c++ - Triclops Stereo API 可以用来处理离线图像吗？

Question

还是完全依赖于 Bumblebee(或任何其他 Point Grey Imaging 传感器)？我正在尝试链接 bumblebee 2 stereo rig 附带的立体处理 API 来处理一些离线图像。似乎三叶草立体功能需要一些上下文标志和 input.cal 和 input.ppm 形式的校准文件(即包含两个立体校正图像的一个图像不知何故模糊和重叠)。我如何从其他离线图像获取此 input.ppm 文件以仍然能够使用三叶草立体 API。还有标定文件input.cal，能否获取到与离线图像一致，如何获取？

Answer 1

是的，可以使用 Triclops API 来处理离线图像。您指出的要求是来自相机和图像文件的校准文件(.cal)。校准文件最好在图像捕获时提取，但根据我的经验，除非您更改设置，否则它始终保持不变。为了满足 Triclops API 的输入，您还需要使用 Point Grey Fly Capture API，因为它提供了图像转换方法。我的项目完全符合您的要求。我在现场捕获原始像素交错图像，然后使用 FlyCapture 和 Triclops API 对其进行处理，以创建校正图像和视差图像以及来自立体对的点云。

查看 Point Grey 示例及其 API 文档，了解如何捕获校准文件。本质上，该方法是这样的:flycaptureGetCalibrationFileFromCamera(context, &szCalFile); 其中上下文是“相机上下文”

您的初始图像文件格式会改变转换方法，但就我而言，这里是我如何使用 C++ 将原始图像转换为立体图像。我正在使用大黄蜂 XB3 彩色相机，其原始图像大小为 1280x960，并从外部两个相机抓取图像:

   // Read raw file 
   //pFile = fopen ( "FlyCap.raw" , "rb" );
   pFile = fopen ( argv[1] , "rb" );
   if (pFile==NULL) {fputs ("File error",stderr); exit (1);}

   // Set raw file size 
   ISize = (numCols*numRows*bytesPerPixel);

   // allocate memory to contain the whole file:
   buffer = (unsigned char*) malloc (sizeof(char)*ISize);
   if (buffer == NULL) {fputs ("Memory error",stderr); exit (2);}

   // copy the file into the buffer:
   result = fread (buffer,1,ISize,pFile);
   if (result != ISize) {fputs ("Reading error",stderr); exit (3);}

   // Create the FlyCapture Context for processing
   fe = flycaptureCreateContext( &flycapture );
   _HANDLE_FLYCAPTURE_ERROR( "flycaptureCreateContext()", fe );

   fe = flycaptureSetColorProcessingMethod(flycapture, FLYCAPTURE_HQLINEAR);
   _HANDLE_FLYCAPTURE_ERROR( "flycaptureSetColorProcessingMethod()", fe );

   fe = flycaptureSetColorTileFormat(flycapture, FLYCAPTURE_STIPPLEDFORMAT_GBRG);
   _HANDLE_FLYCAPTURE_ERROR( "flycaptureSetColorTileFormat()", fe );

   //Import the raw image in buffer into FlyCaptureImage structure
   flycaptureImage.iCols = 1280;
   flycaptureImage.iRows = 960;
   flycaptureImage.iNumImages = 2;
   flycaptureImage.bStippled = true;
   flycaptureImage.pixelFormat = FLYCAPTURE_RAW16;   
   flycaptureImage.iRowInc = 2560;
   flycaptureImage.timeStamp.ulSeconds = 100;
   flycaptureImage.timeStamp.ulMicroSeconds = 100;
   flycaptureImage.pData = buffer;

   // Create buffers for holding the color and mono images
   unsigned char* rowIntColor = 
   new unsigned char[ numCols * numRows * flycaptureImage.iNumImages * 4 ];
   unsigned char* rowIntMono = 
   new unsigned char[ numCols * numRows * flycaptureImage.iNumImages ];

   // Create a temporary FlyCaptureImage for preparing the stereo image
   FlyCaptureImage tempColorImage;
   FlyCaptureImage tempMonoImage;

   tempColorImage.pData = rowIntColor;
   tempMonoImage.pData = rowIntMono;


   // Convert the pixel interleaved raw data to row interleaved format
   fe = flycapturePrepareStereoImage( flycapture, flycaptureImage, &tempMonoImage,   &tempColorImage  );
   _HANDLE_FLYCAPTURE_ERROR( "flycapturePrepareStereoImage()", fe );

   //Save side-by-side color stereo image
   fe = flycaptureSaveImage( flycapture, &tempColorImage, stereoimg, FLYCAPTURE_FILEFORMAT_PPM );
   _HANDLE_FLYCAPTURE_ERROR( "flycaptureSaveImage()", fe );  

   printf ("Saving Stereo...\n");

请注意，到目前为止我根本没有使用 Triclops API。 flycaptureSaveImage(); 的输出输入到 Triclops 方法中。那时有一些选项可以处理彩色与单色。看看他们的 Triclops API 附带的名为“stereoto3dpoints.cpp”的 Point Grey 示例，它接管了我离开的地方。我希望这可以帮助你。