c++ - 共面点的 OpenCV estimateAffine3D 中断

Question

我正在尝试使用 OpenCV 的 estimateAffine3D() 函数来获得 3D 中两组共面点之间的仿射变换。如果我保持一个变量不变，我会发现该变量的翻译部分存在一个常量错误。

我的测试代码是:

std::vector<cv::Point3f> first, second;
std::vector<uchar> inliers;
cv::Mat aff(3,4,CV_64F);

for (int i = 0; i <6; i++)
{
    first.push_back(cv::Point3f(i,i%3,1));
    second.push_back(cv::Point3f(i,i%3,1));
}

int ret = cv::estimateAffine3D(first, second, aff, inliers);
std::cout << aff << std::endl;

我期望的输出是:

[1 0 0 0]  
[0 1 0 0]  
[0 0 1 0]

编辑:我的预期不正确。对于常数 z 坐标的情况，矩阵不会分解为 [R|t]。

但我得到的(为了便于阅读而进行了一些舍入)是:

[1 0 0 0]  
[0 1 0 0]  
[0 0 0.5 0.5]

有没有办法解决这个问题？是否有对二维点集执行相同操作的函数？

Answer 1

无论我如何运行您的代码，我都能得到很好的输出。例如，当我完全按照您发布的方式运行它时，我得到了。

[1,0,0 ,0]
[0,1,0 ,0]
[0,0,.5,.5]

这是正确的，因为假定齐次坐标的第 4 个元素为 1。当我使用 2 作为 z 值运行它时，我得到

[1,0,0 ,0]
[0,1,0 ,0]
[0,0,.8,.4]

这也有效 (.8*2+.4 = 2)。你确定你没有读错 aff(2,2) 吗？