c++ - 如何解释 VtkCamera viewTransformMatrix

Question

我在原点有一个物体，我将相机移动到 (0,650,650) 并将焦点设置到原点，即:

vtkSmartPointer<vtkCamera> cam = vtkSmartPointer<vtkCamera>::New();
renderer->SetActiveCamera(cam);

cam->SetFocalPoint(0., 0., 0.);
cam->SetPosition(0., 650, 650);
cam->SetViewAngle(view_angle_);

cam->SetViewUp(0., 1., 0.);

但是，当我通过以下方式获取相机的 View 变换矩阵时:

vtkSmartPointer<vtkMatrix4x4> transform_view = cam->GetViewTransformMatrix();

然后打印出来我得到以下信息:

| 1 |    0    |    0    |     0    | 
| 0 | cos(45) | -sin(45)|     0    | 
| 0 | sin(45) | cos(45) | -919.239 | 
| 0 |    0    |    0    |     1    | 

旋转部分似乎是正确的(绕 x 轴 45 度)，但平移似乎全错了。如果最后一列不是:

| 0 |
|650|
|650|

还是我做错了什么？

Answer 1

这是一个老问题，但我会给出一个记录的答案。

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您期望的是变换 w_T_c，即从相机坐标系到世界坐标系。

GetViewTransformMatrix 方法返回的是 c_T_w，即从世界到相机框架的变换:给定世界框架中的一个点 p_w，其在相机坐标系中的坐标为p_c = c_T_w * p_w。

在您的示例中，如果您反转矩阵，则在最后一列中您将获得您要查找的翻译值。