c++ - pcl 点云中的高度和宽度

Question

为什么我们在 pclPointCloud 中有 height 和 width？ API 文档 here说是

The point cloud height (if organized as an image-structure).

这里的“图像结构”是什么意思？

此外，我注意到当点数不等于 width * height 时会出现异常。 cloud->points 不是一个 vector ，我们可以在其中push_back 任意数量的元素吗？

Answer 1

有组织的点云是将深度图像投影到3D空间得到的点云。在图像中，像素按行和列组织，因此从中派生的点云中的点也是如此。 “组织性”是一种关于点云的元信息。可以利用从相邻像素派生的点在 3D 空间中很可能接近这一事实来设计更有效的算法。

您可以将任意点放入点云中，但是您需要更新 width 和 height 字段中的信息以匹配点云的真实大小。请注意，当您添加任意点时，生成的云肯定是无组织的，因此按照惯例，height 应设置为 1。