algorithm - 如何使用 Triangulation 确定具有 3 个节点的用户的位置？

Question

我试图通过他们的蓝牙强度(RSSI 值)找到用户。

我有 3 个 Raspberry PI，每个都收集用户的信号强度。假设返回的节点:

node1 = 65
node2 = 70
node3 = 75

如何通过三角测量找到用户并将其定位在 map 上，并输出 RSSI 值？

我研究过Trilateration和 Ceva's Theorem但不知道如何实现它们。

我不确定如何在环境中定位节点，我给主节点一个 x=0 y=0 的位置，我给其他两个节点什么？

Answer 1

您的方法基于一些脆弱的假设。

三边测量是根据对已知位置的三个(或四个，如果在三维空间中工作)距离测量来确定空间位置。三角测量是根据对已知位置的三个角度(信号来自哪个方向)测量来确定空间位置。三个 Raspberry PI 节点在空间中是固定的，并且您有一些测量系统，其中每个节点的 (x,y (z)) 位置都是已知的。

您拥有以某些功率单位(例如 dBm)表示的信号强度的三个值，并且您希望它代表到特定接收器的距离。问题是，除非你在一个空荡荡的大房间里这样做，否则它不是一个特别好的代理。射频信号从某些东西上反弹，形成小干扰节点、阴影和各种有趣的东西。根据您的环境有多困惑，这可能会使您的三边测量结果的准确性很差，或者完全没有值(value)。

假设您在一个空仓库中操作，首先您必须选择一些坐标系并进行一些测量并为您的节点分配位置。使一个节点为零可以简化您的一项测量，您只需要对其他节点进行相对测量即可。确保 X 轴和 Y 轴垂直。

然后您需要生成一些将 RSSI 与距离相关联的数据。也就是说，从节点走一段已知距离并记下 RSSI 数字是多少。如果你幸运的话，这个测量对于你的每个节点都是相同的。它可能不是——并非所有的 radio 都是一样的。此外，并非所有天线都在每个方向上均匀地辐射功率。使用该数据和一些手势来估计距已知节点位置的距离；从那里开始，其余的实现应该是简单的几何形状(正如 wiki 无疑已经布局的那样)。