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我的问题:如何将这些左右电机速度转换为路径或曲率方程？
最佳答案
假设没有打滑，坦克的速度将是两个引擎速度的平均值。转速将与两个发动机的速度差成正比。如果w是坦克的宽度，v_delta是两侧每秒行进的距离差，那么坦克会在2 * PI * w/v_delta 秒，因此转动速率为 v_delta/2 * PI * w 转每秒，或 v_delta/w 弧度。
这为您提供了速度随时间的变化。现在您可以像跟踪任何其他移动和加速的物体一样跟踪坦克的位置和角度。 (我个人会使用 Runge Kutta。)
关于algorithm - 如何将坦克的左右电机速度转换为路径/曲率，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/52283326/
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