algorithm - 你如何计算完整机器人的行进距离和角度？

Question

如果我能说出完整驱动机器人的四个轮子各自走过的距离，我将如何计算机器人走过的距离？它在机器人的不同一侧使用 4 个全向轮，类似于这里的机器人:http://www.youtube.com/watch?v=CLRDQPrp2Ds

另外，我有兴趣根据这些信息找出机器人面对的角度。我在网上找到的所有内容基本上都是针对此明确目的使用陀螺仪或加速度计的建议。但是，我无权访问任何一个，并且对如何以代数方式解决问题也很感兴趣。解决这个问题似乎非常具有挑战性，因为作为全息驱动的一部分，每个轮子都会经历打滑。

我意识到机器人通常不是 Stack Overflow 的主题，但其最终目的是在机器人的微 Controller 上计算这些信息。

非常感谢，丹

Answer 1

我们使用 MLX90316传感器了解电机转动了多少并从那里计算一切。所以在我们的例子中没有加速度计的东西。我并不是说加速度计是错误的或不好的方法，只是我们选择了不同的路径并且它似乎有效。

我们的主机器人不是完整的，还有其他问题，所以我无法判断它在你的情况下有多精确。如果您知道电机旋转了多少，对于完整机器人计算就很容易。