objective-c - A* 寻路 - 如何修改 G 和 H 以包含崎岖地形移动成本？

Question

我在我的 2D 游戏中实现了 A* 寻路，它在有障碍物的普通 map 上运行良好。现在我正在尝试了解如何修改算法，以便将崎岖地形(山丘、森林等)计为 2 步而不是 1 步。

对于 1 移动成本，该算法在移动成本函数中使用整数 10 和 14。 我对如果一个单元格的实际移动成本为 2，如何修改这些值感兴趣？会是 20:17 吗？

这是我当前的算法当前计算 G 和 H 的方式 (adopted from Ray Wenderleich):

    // Compute the H score from a position to another (from the current position to the final desired position
    - (int)computeHScoreFromCoord:(CGPoint)fromCoord toCoord:(CGPoint)toCoord
    {
        // Here we use the Manhattan method, which calculates the total number of step moved horizontally and vertically to reach the
        // final desired step from the current step, ignoring any obstacles that may be in the way
        return abs(toCoord.x - fromCoord.x) + abs(toCoord.y - fromCoord.y);
    }

    // Compute the cost of moving from a step to an adjecent one
    - (int)costToMoveFromStep:(ShortestPathStep *)fromStep toAdjacentStep:(ShortestPathStep *)toStep
    {
        return ((fromStep.position.x != toStep.position.x)
 && (fromStep.position.y != toStep.position.y))
 ? 14 : 10;
    }

Answer 1

如果某些边的移动成本为 2，您只需将 2 添加到父节点的 G，而不是 1。

至于H:不用改。由此产生的启发式仍然是可接受的/一致的。