algorithm - 计算角速度

Question

我正在使用质量 Spring 系统模拟一个物理对象。通过三角积和叉积，我可以很容易地计算出向上、向前和侧面矢量。

我想计算对象空间 X、Y 和 Z 轴的角速率(旋转速度)。首先计算世界空间角度无济于事，因为我需要物体空间中的角速率(粘在物体上的传感器如何看到它)。

那里有 3D 数学人员知道如何做到这一点吗？

Answer 1

我相信你想拍所有群众的CG。平均所有质量的速度(使用质量加权平均值)这是物体的速度。然后取每个质量的速度减去 CG 的速度，并使用这个相对速度和相对于 CG 的位置计算角速度——我认为这是一个叉积。这将为您提供世界坐标中的角速度矢量。这可能是所有质量的平均值，因为它们会略有不同，因为 Spring 允许变形。只需通过点积将该角速度矢量投影到(世界空间)传感器轴上，您就可以在该轴上获得对象空间角速度。您的传感器轴必须是一个单位向量，并且您需要其中的 3 个——您说您可以获得。