algorithm - 8点算法中的极线约束

Question

我正在开发一个使用两个摄像头的系统，我想知道是否有可能通过一个不属于基本矩阵集的矩阵来满足对极约束？如果是这样，在什么情况下我必须处理这个矩阵？

Answer 1

经过校准的立体装置具有一个明确定义的(按比例)essential matrix E 使得 E = K 1 ^T * F * K 2，其中 K 1 和 K 2是相机矩阵，F是 fundamental matrix .极线约束决定 F，但不决定 E，除非已知两个相机的固有校准。

所以，根据我的理解，回答你的问题:

1. 是否有可能通过一个不属于基本矩阵集的矩阵来满足对极约束？是的，图像对的每个基本矩阵都会满足它，但并非每个基本矩阵都是给定装备的基本矩阵。
2. 在什么情况下我必须处理这个矩阵？可能永远不会:如果您谈论的是基本矩阵，那么您处于校准设置中，其中只有一个基本矩阵(按比例)。