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<分区>
我的主要寻路是通过 aStar 算法的实现完成的。只要有可用路径，性能就很好。
但是，如果没有，则可能会解析所有可用节点，直到您得出没有路径的结论。
我能想到的最坏情况是在目标位置相对较近的地方几乎没有障碍物。
到目前为止，我提出的一些可能会提高整体性能的想法:
找到并执行一个成本更低的寻路算法 n，该算法仅用于确定目标是否可达，如果可达，则运行 aStar 以获取实际路径。
在指定半径内收集目标节点周围所有不可行走的节点，并查看它们是否全部链接。如果是，则目标是“无法达到”并且无法达到。不必为起始节点执行等效操作，因为收集节点的 Stars 方法本质上就是这样做的。
所以我在这里要问的是，是否有人有一些要点/想法我可以添加到我的列表中，或者指出我可以使用的更便宜的寻路算法的方向，以确保是否有一条路
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