algorithm - 射线-胶囊相交

Question

我有一个由两点 A 和 B 以及半径 r 定义的胶囊。射线由等式定义:X = O + D*t。现在我需要获取所有 (0-2) 个交点的 t。

一种可能的解决方案是计算在 A 和 B 处与球体的交点以及与圆柱体的交点。然后因为 capsule 是凸的，所以我只取所有结果 t 值的最小值和最大值。

但是作为wikipedia状态，胶囊相交测试应该比圆柱体相交测试更简单。有人能告诉我一个有效的胶囊射线相交算法吗？

Answer 1

要测试胶囊是否与射线相交，只需测试穿过点 A 和 B 的线段与射线之间的距离。如果距离小于半径 r 则有两个相交点，如果相等则有一个接触点。

要计算交叉点，请按照您的描述进行操作。