algorithm - 运动结构 : Implementing Triangulation

Question

用例:

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给定一个已知的(模拟的)3D 场景，并且:

1. 对应 2D 点 V、V' 的 2 个向量，其中 V' 表示 3D 点的投影，包括相对变换(使用 5 点算法提取)。
2. 相机内在矩阵‘K’
3. 相对相机旋转矩阵‘R’
4. 相对相机平移“t”(达到一定比例)

计算三角化的 3D 点位置(达到一定比例)实现:

1. 对于每个相机，使用
   提取从相机转换并通过 3D 点的光线[RayV] = [Vx, Vy, 0] * K.inv()
   [RayV'] = [V'x, V'y, 0] * K.inv()
   
2. 将相对旋转添加到 [RayV'](影响光线方向)
   [RayV'] = [RayV'] * [R]
3. 形成两条射线的 3D 线方程
   L = [0, 0, 0] + [RayV](第一条射线与原点 0, 0, 0 相交)
   L'=[t] + [RayV'](添加相对相机平移)
   
4. 根据以下公式找到空间中使两条射线之间的距离最小的点: https://www.youtube.com/watch?v=HC5YikQxwZA
   
   
   

问题:

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导出的相机光线在 Z 坐标中偏差很大，而 X、Y 偏差很小，生成的三角点与生成它的场景不对应。

我在这里做错了什么？
上面的数学是否正确？
射线计算和射线公式推导是否正确？

Answer 1

要从 2D 点创建齐次坐标，您必须将射线计算中的 0 替换为 1。