algorithm - 如何获得图像平面相对于世界平面的旋转角度？

Question

所以我们有这样的情况:

在此图中，第一个四边形显示在图像平面上，第二个四边形显示在世界平面上。 [ 1 ]

在我的特殊情况下，图像平面有 3 个四边形 - 现实世界正方形的投影，正如我们所知，它们具有相同的大小，位于同一平面上，相对于它们所在的平面具有相同的旋转，并且是不在同一平面上。

我想知道我们是否可以根据所描述的内容获得图像平面到世界平面的旋转角度？

在我的例子中，作为输入，我有这样的数据结构:原始图像(RGB 像素)、图像平面上具有以像素 (x,y) 为单位的角点的对象(正方形)。

Answer 1

查看 Algorithms for plane-based pose estimation 的第 2 和第 3 部分.

此处描述的方法假设您知道相关特征的 (x,y) 坐标 - 在本例中为红色方 block 。

您所描述的问题通常称为姿态估计 - 从 2D View 确定物体相对于相机的 3D 方向和位置。对你来说，对象是一个平面。谷歌搜索“姿态估计平面”应该会给你更多的资源。