algorithm - 优先处理必须在定时器上运行的方法

Question

这个问题不是关于任何特定的语言，而是解决一个问题。

我有一个计时器，它向机器人发送方法并请求传感器数据。

一些传感器非常重要，应该几乎总是被请求，而其他一些传感器并不那么重要，但应该不时读取。

想象一下我有我的计时器，在计时器中它要求一个方法，该方法将由下面的代码返回:

Timer_Tick()
{
   AskForData(SensorRequestList())
}

private int _tCliffState = 0;
private int _tCliffSignal = 0;
private int _tLight = 0;
//and 7 other 

private byte[] SensorRequestList()
{
    if (_tCliffState <= 5)
    {
        _tCliffState++;
        return RequestCliffStates();
    }
    if(_tCliffSignal < 1)
    {
        _tCliffSignal++;
        return RequestCliffSignals();
    }
    if(_tLight < 1)
    {
        _tLight++;
        RequestLightSignals();
    }
    //and more ifs!


    //reset all
    _tCliffState = 0;
    _tCliffSignal = 0;
    _tLight = 0;
    //...
}

如果我有 10 个方法，最好的方法是什么，假设命名为 1,2,3,...10，优先级也为 1,2,3...10。

我怎样才能获得一个很好的模式，我可以确定具有更高优先级的方法会请求更多？像这样的模式:

1,1,1,2,1,3,1,1,4,1,1,1,2,1,1,1,3,1,1,1,4 等等

Answer 1

如果数据定期进入，则更容易分析在一段时间内收集的数据 - 例如每毫秒一次、每秒一次、每天一次、每周一次或其他什么。

如果您最终需要保证性能 - 如果机器人没有至少每秒或其他时间从某个传感器接收到信息，它可能会犯错误 - 如果您的程序按某种定期计划运行会更容易。

出于这些原因，我建议您通过重复发出一些固定数量的请求来收集您的数据，并且在每个固定数量的请求之间有一个固定的间隔。我通常会将这种固定数量的请求称为一个帧。

在帧中为非常重要的传感器读数提供它们自己的位置，以便在每一帧中收集它们。让不太重要的传感器读数在它们之间共享一个插槽，例如，您可以让 8 个传感器读数共享一个插槽，每个传感器读数每 8 帧收集一次。如果你想让生活更复杂，你可以共享子槽，所以 8 个非常不重​​要的传感器读数可以共享一个子槽，每 64 帧收集一次。

为数据和原始值保留某种时间戳通常是个好主意。事实上，有些系统会安排每一帧快照并记录这次快照的时间，然后在快照时间之后读取值。那么所有的值都是同一时刻的读数，这个时刻是已知的。