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在 3d 中简单地实现 vector 旋转会产生巨大的舍入误差,尤其是在围绕不同轴执行多次旋转时。 simple 1-axis example显示了基本问题。我有一个代码,我在其中围绕 x 轴和 y 轴旋转点几次。在某些情况下,我在小数点后第二位出现错误(例如, vector 的长度在旋转前为 1,旋转后为 0.9)。我对相对错误很满意 < 1e-5
.
void Rotate_x(double data[3], double agl) {
agl *= M_PI/180.0;
double c = cos(agl); double s = sin(agl);
double tmp_y = c*data[1] - s*data[2];
double tmp_z = s*data[1] + c*data[2];
data[1] = tmp_y; data[2] = tmp_z;
}
有人能给我指点一个库或一些代码,它能以最小的误差围绕坐标轴旋转点吗?
我发现的所有东西都是臃肿的线性代数库,对我的目的来说太过分了。
编辑:我去了long double
精度和 combined rotations以改善错误。对于 double ,我并不完全满意(1e-3
最坏情况下的相对误差)。这是最简单的解决方案,它工作正常。仍然不介意一个不错的库,它可以准确地进行常规 double 旋转。
最佳答案
更好的精度变量是不够的
如果您对同一数据应用许多转换
[edit1] 测试
原始:(0.0000000000000000000,1.0000000000000000000,0.0000000000000000000)
旋转:(0.0000000000000000000,0.9999999999999998890,-0.0000000000000000273)
agl*=M_PI/180.0;
这是我的旋转的样子
void Rotate(double *data,double agl)
{
agl*=M_PI/180.0;
double c = cos(agl); double s = sin(agl);
double tmp_y = c*data[1] - s*data[2];
double tmp_z = s*data[1] + c*data[2];
data[1] = tmp_y; data[2] = tmp_z;
}
[edit2] 32/64 位比较
[double] //64bit floating point
(0.0000000000000000000,1.0000000000000000000,0.0000000000000000000)
(0.0000000000000000000,0.9999999999999998890,-0.0000000000000000273)
[float] //32bit floating point
(0.0000000000000000000,1.0000000000000000000,0.0000000000000000000)
(0.0000000000000000000,0.9999999403953552246,-0.0000000146747787255)
关于c - 是否有一个用于 3d 旋转且舍入误差最小的简单 C 库?,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/24756354/
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