algorithm - 定向框(或 OBB)之间的交点

Question

我正在尝试编写一个刚体模拟器，在模拟过程中，我不仅对发现两个物体是否发生碰撞感兴趣，而且还对碰撞的点和法线感兴趣。我找到了很多资源，这些资源实际上说明了两个 OBB 是否正在使用分离轴定理发生碰撞。我也对 OBB 的 3D 表示感兴趣。现在，如果我知道两个碰撞 OBB 的最小重叠区域的轴，有没有办法找到碰撞点和碰撞法线？还有，碰撞主要有两种情况，一是点-面，二是边-边。我试图用谷歌搜索这个问题，但几乎每个解决方案都只检测与 true 或 false 的碰撞。

请有人帮忙!

Answer 1

沿运动方向观察场景(换句话说，应用坐标变化，使该方向变为垂直，并降低高度)。你会得到一个二维图形。

考虑到彼此面对的两个盒子的面，您会看到两个六边形分别分成三个平行四边形。

然后

• 检测 2D 中边之间的交点。从边缘的截面比率，您可以确定实际的 z 距离。

• 对于所有顶点，确定它们落在另一个盒子中的面；并且根据 3D 方程，观察线进入面平面的穿刺点，因此距离。 (对 A 和 B 的顶点重复此操作。)

比较距离会告诉你哪个碰撞先发生，并给出第一个相遇点的坐标(在转换后的系统中，返回绝对坐标)。

点对面问题很容易实现，因为面是凸多边形。