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在尝试使用这些算法之前，是否需要对我的数据进行一些额外的过滤？到目前为止，我一直在玩弄中值过滤，这似乎没有什么不同。
谢谢
最佳答案
我碰巧发现了 Tobias Simon 关于 Magdwick 算法不稳定性问题的一些说明，详见此处
http://diydrones.com/forum/topics/madgwick-imu-ahrs-and-fast-inverse-square-root
问题出在 Magdwick 实现中使用的快速平方根反比。我不清楚问题出在哪里。也许是算法的精度问题，也许是因为原始代码在 64 位机器上无法运行。用不同的(更好的？)替换实现可以实现更好、更稳定的 AHRS 计算。 (或者针对 64 位机器对代码做一些小改动也解决了这个问题？请阅读 Tobias Simon 原始笔记的评论。)
可以在此处找到更好的平方根反比实现
https://pizer.wordpress.com/2008/10/12/fast-inverse-square-root/
关于algorithm - 实现 Madgwick IMU 算法，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/23599256/
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