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我有一个物体的点云(通过激光扫描仪获得)和该物体的 CAD 表面模型。
如何将点云与表面进行匹配,以获得云与模型之间的平移和旋转?
我想我可以对表面取样并尝试 Iterative Closest Point (ICP) 算法将生成的采样点云与扫描仪点云进行匹配。
这真的有用吗?
是否有更好的算法来完成这项任务?
最佳答案
在新的 OpenCV 中,我实现了一个表面匹配模块来将 3D 模型与 3D 场景匹配。不需要初始姿势,检测过程是全自动的。该模型还涉及 ICP。
要获得一个想法,请查看此处的视频(尽管它不是由 OpenCV 中的实现生成的):
https://www.youtube.com/watch?v=uFnqLFznuZU
您提到您需要对 CAD 模型进行采样。这是正确的,我们已经给出了一种适用于点对特征匹配的采样算法,例如在 OpenCV 中实现的:
Birdal, Tolga, and Slobodan Ilic. A point sampling algorithm for 3D matching of irregular geometries. 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2017.
http://campar.in.tum.de/pub/tbirdal2017iros/tbirdal2017iros.pdf
关于algorithm - 将 3D 点云与 CAD 模型相匹配,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题: https://stackoverflow.com/questions/19000096/
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