algorithm - 使用到达时间差的信号三边测量

Question

我在寻找或实现算法来寻找信号源时遇到了一些麻烦。我的工作目标是找到发声器的位置。

为此，我使用了三个麦克风。我使用的技术是基于到达时间差的多点定位。

使用接收信号的互相关可以找到每个麦克风之间的到达时间差。

我已经实现了找到到达时间差的算法，但我的问题更多是关于多点定位的工作原理，根据我的引用，我不清楚，并且我找不到任何其他免费/开放的好引用。

如果您有一些关于我如何实现多边测量算法或我可以根据到达时间差<进行使用的其他三边测量算法的引用/strong> 这将是一个很大的帮助。

提前致谢。

Answer 1

你要找的点是三个双曲线的交点。我在这里假设是 2D，因为您只使用 3 个受体。从技术上讲，您可以找到独特的 3D 解决方案，但由于您可能有噪音，我假设如果您想要 3D 结果，您会使用 4 个麦克风(或更多)。

wikipedia page为你做一些计算。他们以 3D 方式进行，您只需设置 z = 0 并求解方程组 (7)。

系统是超定的，因此您需要在最小二乘意义上解决它(这就是实际使用 3 个受体的要点)。