c++ - 使用 kinect (libfreenect) 加速度计数据

Question

我正在通过 openFrameworks 在 C++ 中访问 Kinect 加速度计和 ofxKinect并且在某些角度上有一些问题。如果我将 kinect 向下倾斜 90 度，我会得到 nan 值。我看了一下 getAccelPitch()方法，这种方法很有意义，因为当值大于 9.80665 除以 10.1/9.80665 时 asin 将返回 0。

但主要问题是在我将设备倾斜 90 度后，滚动似乎不可靠(似乎变化不大)。在我的设置中，我需要将设备倾斜 90 度，但也知道它是新的滚动。

关于我如何做到这一点的任何提示和技巧？有没有一种简单的方法来获取数据以使用 3 条线(轴)绘制 kinect 的方向。

我正在尝试检测这样的方向:

Answer 1

问题是您使用的是欧拉角(滚动、俯仰和偏航)。

欧拉角是邪恶的，它们会破坏您应用程序的稳定性，请参见示例

• Strange behavior with android orientation sensor ,

• Reducing wiimote pitch/roll variations .

它们是 not useful for interpolation要么。

一个解决方案是改用旋转矩阵。在

中给出了旋转矩阵的教程

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

手稿。