c++ - NCurses getch 总是返回 ERR (-1)

Question

我刚开始使用 ROS，我正在尝试编写一个在主题中发布 key 的节点。

我已经使用 ncurses 在 Linux Ubuntu 16.04.4 上创建了一个节点。

这是我的代码:

#include <curses.h>

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
    int ch;
    nodelay(stdscr, TRUE);

    ros::init(argc, argv, "keyboard_driver");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher key_pub = n.advertise<std_msgs::String>("keys", 1);

    ros::Rate loop_rate(100);

    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;

        if ((ch = getch()) != ERR)
        {
            ss << ch;
            std::cout << ch;
            msg.data = ss.str();

            ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

            key_pub.publish(msg);
        }

        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

我正在使用 ncurses 来避免终端缓冲区。

主题出现，但如果在另一个终端中运行此命令，我什么也得不到:

rostopic echo /keys

调试它我发现 getch() 总是返回 -1。

我该怎么做才能让它发挥作用？

更新

我试过这个小程序，它没有打印任何东西:

#include <iostream>
#include <curses.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int ch;
    cbreak();
    nodelay(stdscr, TRUE);

    for(;;)
    {
        if ((ch = getch()) != ERR)
        {
            std::cout << ch;
        }
    }

    return 0;
}

Answer 1

您已经设置了 nodelay，因此如果终端没有准备好数据，getch 将立即返回 ERR。这就是 getch 返回 -1 (ERR) 的原因。您还没有设置 cbreak 或 raw 来禁用终端缓冲，所以您仍然得到它 - 在 Enter 被击中之前不会有数据来自终端。。 p>

因此，在开始时添加对 cbreak() 的调用(就在调用 nodelay() 之前或之后)，它应该会按预期工作。