c++ - 使用 OpenCv 3.0 进行鱼眼镜头校准

Question

我必须用鱼眼镜头校准我的相机。

首先，我使用带有标志 CV_CALIB_RATIONAL_MODEL 的 OpenCv 2.4 来获得更好的结果，但这还不够。后来看到OpenCv 3.0有鱼眼标定功能。

我计算我的对象点并使用 findChessboardCorners() 获取我的图像点，它们看起来是正确的。

我的问题是在 fisheye::calibrate 之后。我的重投影误差、固有矩阵和失真系数等返回值是错误的。它们是 -nan 值。

有谁知道我做错了什么吗？

谢谢

Answer 1

对于新的 OpenCV 3.0 鱼眼功能，我发现除非指定了 cv::fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC 标志(例如 38 像素重投影错误)，否则我没有获得可用的内部校准。另外，我指定了 cv::fisheye::CALIB_FIX_SKEW。当然，您应该尽可能多地指定 cv::fisheye::CALIB_FIX_Kx 标志。

对于我的镜头，它是一个非常简单的微型镜头，但径向畸变很大，普通的 OpenCV 校正功能无法产生准确的校正。我能够使用上述标志并修复 K2=K3=K4=0 获得良好的结果。