c++ - 我可以使用 boost 图实现势场/深度优先避障方法吗？

Question

我在 Matlab 中实现了一种避障算法，该算法为图中的每个节点分配一个势能并尝试降低该势能(路径规划的目标是全局最小值)。现在可能会出现局部最小值，因此(全局)规划需要一种方法来摆脱这些。我使用该策略来获得可从已访问节点访问的开放节点列表。接下来访问潜力最小的开放节点。

我想用 C++ 实现它，我想知道 Boost Graph 是否已经有这样的算法。如果不是-如果我必须自己编写算法并且我还必须创建自己的图形类，那么使用这个库有什么好处，因为图形太大而无法作为邻接列表/边列表存储在内存中。

感谢任何建议!

Answer 1

boost::graph 提供了一个 list最短路径/成本最小化算法。您可能对以下内容感兴趣:Dijkstra Shortest path , A* .
这些算法可以很容易地定制。如果这不能完全满足您的需求，请查看 visitor concepts .它允许您在某个预定义的事件点自定义您的算法。

最后Distributed BGL处理巨大的图形(可能有数百万个节点)。如果您的图形不适合内存，它将对您有用。

您可以找到关于 Boost Graph Library 的很好的概述 here .当然，不要犹豫，在 stackoverflow 上询问有关 BGL 的更具体问题。