c++ - 使用 PCL 的点云交集

Question

假设我有两个不同的 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL> (尽管点类型并不重要)，c1和 c2 .

我想找到这两个点云的交集。交集是指点云 inter构造成一个点 pi来自 c1插入 inter如果(且仅当)一个点 pj存在于 c2和

pi.x == pj.x && pi.y == pj.y && pi.z == pj.z

目前我正在使用以下函数来实现这一点:

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

using namespace pcl;

typedef PointXYZL PointLT;
typedef PointCloud<PointLT> PointLCloudT;

bool contains(PointLCloudT::Ptr c, PointLT p) {
    PointLCloudT::iterator it = c->begin();
    for (; it != c->end(); ++it) {
        if (it->x == p.x && it->y == p.y && it->z == p.z)
            return true;
    }
    return false;
}

PointLCloudT::Ptr intersection(PointLCloudT::Ptr c1,
        PointLCloudT::Ptr c2) {
    PointLCloudT::Ptr inter;
    PointLCloudT::iterator it = c1->begin();
    for (; it != c1->end(); ++it) {
        if (contains(c2, *it))
            inter->push_back(*it);
    }

    return inter;
}

我想知道是否有一种标准(并且可能更有效)的方式来执行此操作？

我在 official documentation 中没有找到任何相关信息，但也许我遗漏了什么。

谢谢。

Answer 1

如果您只是寻找精确匹配，而不是近似匹配，您可以简单地将每个点云中的点放入 std::vector 中，对其进行排序，然后使用 std::set_intersection 以识别匹配项。