c++ - 从速度值中滤除噪声和变化

Question

我有一个持续接收速度值 (m/s) 的应用程序。这些值会产生一些噪声和变化。这个速度一直在变化，但有一些真正的变化值得注意。例如，当速度值显着下降时，可能会转弯。

现在我使用的是最后 X 值的平均值，其中 X 通常是 5-15 之间的数字。我在 excel 中绘制这些值以查看与原始数据的差异。这非常有效，但是历史值越低，我的曲线得到的越少越平滑。 更高 历史值，我的曲线变得更平滑，但随后它也会对后期更改使用react并忽略其中一些更改。

我还尝试对平均值计算中的最后一个值进行加权。结果是一条仍然有大量噪声的曲线，但只比原始数据少一点。

我正在寻找一种更复杂的方法来滤除噪音，它可以给我接近原始数据的值，但也忽略了小的变化和噪音。

这可能是什么方法，或者我可以用我现有的设置做些什么？

Answer 1

为此，Kalman filter正是您所需要的。这是一个实现它的免费库:http://kalman.sourceforge.net/

另一方面，Kalman 很难理解，需要进行一些研究才能正确使用它(并且实现真的很难)。根据this answer您可能会发现互补过滤器更容易实现。