linux - bttv 摄像头移动机器人的问题 - 初始化噪声图像

Question

我正在使用 Ubuntu 12.04 LTS。我们在从移动机器人上的手持摄像头接收无噪声图像时遇到问题。

摄像头图像是使用 BTTV PCI 设备收集的，特别是 bt878 驱动程序。 BTTV 设备是基于 Bt848 芯片的 PCI-104 卡，在 Linux 下由 bttv 和相关的内核驱动程序模块支持。这些设备是一种仅捕获卡——这意味着视频是直接从视频源中获取的，无需使用调谐器。图像采集卡接板载电脑Sensorary 311(所以bttv card=73)

安装的 bttv 驱动是 0.9.19 版本。网络摄像头存在于 dev/video0 中。

$ dmesg |grep bttv
[    1.937779] bttv: driver version 0.9.19 loaded
[    1.937783] bttv: using 8 buffers with 2080k (520 pages) each for capture
[    1.937850] bttv: Bt8xx card found (0)
[    1.937873] bttv: 0: Bt878 (rev 17) at 0000:04:01.0, irq: 16, latency: 32, mmio: 0xdfdfe000
[    1.937888] bttv: 0: detected: Sensoray 311 [card=73], PCI subsystem ID is 6000:0311
[    1.937890] bttv: 0: using: Sensoray 311/611 [card=73,autodetected]
[    1.940185] bttv: 0: tuner absent
[    1.940313] bttv: 0: registered device video0
[    1.940591] bttv: 0: registered device vbi0

加载的模块如下:

$ lsmod | grep video

videodev              105518  2 bttv,v4l2_common
media                  20516  1 videodev
videobuf_dma_sg        18711  1 bttv
videobuf_core          25098  2 bttv,videobuf_dma_sg
video                  19117  1 i915

$ lsmod

Module                  Size  Used by
bt878                  13588  0 
rfcomm                 38104  0 
bnep                   17791  2 
bluetooth             189585  10 rfcomm,bnep
parport_pc             32115  0 
ppdev                  12850  0 
coretemp               13362  0 
kvm                   365588  0 
snd_hda_codec_idt      60238  1 
gpio_ich               13160  0 
snd_hda_intel          32983  3 
snd_hda_codec         116477  2 snd_hda_codec_idt,snd_hda_intel
snd_hwdep              13277  1 snd_hda_codec
snd_pcm                81124  2 snd_hda_intel,snd_hda_codec
microcode              18396  0 
snd_seq_midi           13133  0 
snd_rawmidi            25426  1 snd_seq_midi
psmouse                91381  0 
snd_seq_midi_event     14476  1 snd_seq_midi
snd_seq                51594  2 snd_seq_midi,snd_seq_midi_event
bttv                  116393  1 bt878
v4l2_common            20517  1 bttv
videodev              105518  2 bttv,v4l2_common
media                  20516  1 videodev
videobuf_dma_sg        18711  1 bttv
serio_raw              13032  0 
snd_timer              28932  2 snd_pcm,snd_seq
snd_seq_device         14138  3 snd_seq_midi,snd_rawmidi,snd_seq
videobuf_core          25098  2 bttv,videobuf_dma_sg
btcx_risc              13401  1 bttv
rc_core                21172  1 bttv
tveeprom               17010  1 bttv
mac_hid                13078  0 
snd                    62675  15 snd_hda_codec_idt,snd_hda_intel,snd_hda_codec,snd_hwdep,snd_pcm,snd_rawmidi,snd_seq,snd_timer,snd_seq_device
i915                  479158  2 
drm_kms_helper         47459  1 i915
lpc_ich                16993  0 
drm                   240232  3 i915,drm_kms_helper
i2c_algo_bit           13317  2 bttv,i915
soundcore              14636  1 snd
snd_page_alloc         14109  2 snd_hda_intel,snd_pcm
video                  19117  1 i915
lp                     17456  0 
parport                40931  3 parport_pc,ppdev,lp
e1000e                177679  0 

我们相信 bt878 驱动程序已正确加载，并且图像采集卡工作正常。当相机关闭时，图像采集卡(在 camorama、vlc 或 gstreamer-properties 程序中查看)是蓝色的，而当相机打开时，从相机接收到的图像非常嘈杂。无法检测到任何特征，但可以看到光线的变化。

我们之前让摄像头正常工作(这意味着驱动程序没问题)，但它似乎几乎是随机的，并且取决于我们使用的查看程序和顺序。一旦相机开始工作，它就会一直工作，直到我们关闭机器人电源。我们认为这意味着相机未正确初始化，因此发送的噪声数据也是如此。有谁知道初始化链接到 BTTV PCI 设备的摄像头的好方法，除了确保摄像头已开机之外？

具体来说，相机是安装在 Mobile Robotics 的 SeekurJr 机器人上的机械手的一部分。我们要求在查看流之前初始化操纵器(打开相机)。

相机是 RVision SEE 相机。

问题:我们如何初始化相机？关于如何解决噪音的任何其他想法？

Answer 1

我猜你有硬件问题，要么是你的相机，要么是你的图像采集卡，很可能是你的相机。

• 确保您的相机安装了光学元件

• 尝试将相机连接到另一个显示设备(例如，带有复合输入的旧模拟电视)，看看您是否还有那个嘈杂的图像

• 尝试将另一台相机连接到您的图像采集卡，然后查看图像的外观。

从 bttv 端来看，唯一有用的配置是选择正确的视频规范，例如相机和采集卡是否都同意他们使用的是 PAL 或 NTSC 或其他(当然还有各种子格式)。

• 尝试改变任何查看器程序的标准，允许在播放期间，例如xawtv

PS:当相机关机时您得到一张漂亮的蓝色图像这一事实仅意味着图像采集卡正确检测是否有任何信号。