Linux CAN总线传输超时

Question

场景

有一个 Linux 驱动的设备连接到 CAN 总线。设备定期传输 CAN 消息。此消息携带的数据的性质更像是测量而不是命令，即只有最近的一个才是真正有效的，如果某些消息丢失，只要成功接收到最新的消息，这不是问题。

然后，相关设备与 CAN 总线断开连接的时间比后续消息传输之间的间隔长得多。设备逻辑仍在尝试传输消息，但由于总线断开连接，CAN Controller 无法传输任何消息，因此消息正在 TX 队列中累积。

一段时间后，CAN 总线连接恢复，所有累积的消息都被一条一条踢到总线上。

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问题

1. 当 CAN 总线连接恢复时，未定义数量的过时消息将从 TX 队列传输。
2. 当 CAN 总线连接仍然不可用但 TX 队列已满时，一些最新消息(即唯一有效消息)的传输将被丢弃。
3. 一旦 CAN 总线连接恢复，在刷新 TX 队列时会出现短期流量突发。如果使用了时间触发总线调度，这可能会改变时间触发总线调度(在我的情况下)。

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问题

我的应用程序使用的是SocketCAN驱动，所以基本上这个问题应该是针对SocketCAN的，但是如果有的话，其他选项也会考虑。

我看到两种可能的解决方案:定义消息传输超时(如果消息在某个预定义的时间内未传输，它将被自动丢弃)，或手动中止过时消息的传输(尽管我怀疑它是否可能在都带有套接字 API)。

由于第一个选项对我来说似乎是最真实的，所以问题是:

1. 如何在Linux下定义CAN接口(interface)的TX超时时间？
2. 除了 TX 超时之外，是否还有其他选项可以解决上述问题？

Answer 1

我对这个问题的解决方案是关闭并重新启动设备:

void
    clear_device_queue
        (void)
{
    if (!queue_cleared)
    {
        const char
            *dev = getenv("MOTOR_CAN_DEVICE");
        char
            cmd[1024];

        sprintf(cmd, "sudo ip link set down %s", dev);
        system(cmd);

        usleep(500000);

        sprintf(cmd, "sudo ip link set up %s", dev);
        system(cmd);

        queue_cleared = true;
    }
}