c++ - 如何将 cv::Mat 转换为 ros 中的 sensor_msgs？

Question

我正在尝试将 cv::Mat 转换为 sensor_msgs，以便我可以在 ROS 中发布它。

我的代码是这样的:

while(ros::ok())
        {
                capture >> frame;
                cv::imshow("Preview" , frame);
                cv::waitKey(1);
                //sensor_msgs::Image img_;
                //fillImage(img_ , "rgb8" , frame.rows , frame.cols , 3 * frame.cols , frame);
                //img_header.stamp = ros::Time::now();
                //cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
                //cv_ptr->image = frame;
                //image_pub_.publish(img_);
                ros::spinOnce();
        }

我尝试了两种可能的解决方案:

[1] 使用 cv_bridge、CvImagePtr 和 toImageMsg()，但 CvImagePtr 报告

assert(px!0) 错误，我猜这意味着我必须初始化 CvImagePtr。

但是不知道怎么初始化；

[2] 使用 fillImage 和 sensor_msgs::Image，

但是 fillImage 的第六个参数必须是 void* 而不是 Mat*

---

希望有人能帮助我!

是否有有效的方法将 cv::Mat(或 IplImage)转换为 sensor_msgs？

提前致谢!

Answer 1

• 使用图像传输:http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials/PublishingImages

• 使用cv_bridge接口(interface)，手动设置header

使用下面的代码

#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

cv::Mat img; // << image MUST be contained here
cv_bridge::CvImage img_bridge;
sensor_msgs::Image img_msg; // >> message to be sent

std_msgs::Header header; // empty header
header.seq = counter; // user defined counter
header.stamp = ros::Time::now(); // time
img_bridge = cv_bridge::CvImage(header, sensor_msgs::image_encodings::RGB8, img);
img_bridge.toImageMsg(img_msg); // from cv_bridge to sensor_msgs::Image
pub_img.publish(img_msg); // ros::Publisher pub_img = node.advertise<sensor_msgs::Image>("topic", queuesize);