c++ - 如何在 lambda 中捕获此对象的变量？

Question

我在 SO 上看到很多关于通过引用捕获 this 的答案，但我有一个不同的问题。如果我想捕获 this 对象拥有的特定变量怎么办？

例如:

auto rel_pose = [this->_last_pose["main_pose"],&pose](Eigen::VectorXd pose1, Eigen::VectorXd pose2)
    {
        // Some code
        return pose;
    };

我想按值捕获 this 的特定变量，并在我的 lambda 表达式中使用它。为什么这是不可能的？

Answer 1

可以申请by-copy capture with an initializer (C++14 起)(或使用初始化程序的引用捕获，取决于您的需求)，例如

auto rel_pose = [some_pose = this->_last_pose["main_pose"], &pose](Eigen::VectorXd pose1, Eigen::VectorXd pose2)
{
    // Some code using some_pose
    return pose;
};

注意我们只能capture lambda 中的标识符，我们不能直接捕获像 this->_last_pose["main_pose"] 这样的表达式。 带有初始化程序的捕获 可以直接解决此类问题。