linux - 使用 Rtlinux 命令运行可执行文件与使用 FIFO 策略调度进程/线程之间的区别

Question

我是 Rtlinux 的新手，正在尝试了解基础知识。我在某处读到，也可以使用 rtlinux 命令运行可执行文件，但我没有找到有关该命令的太多信息。使用 Rtlinux 命令运行可执行文件与使用带有 rtlinux 补丁的 FIFO 策略调度进程/线程之间有什么区别。

提前致谢!

更新:看到从 here 下载的 rtlinux 书中使用的相同命令: 页码 : 7

The resulting object binary must be inserted into the kernel, where it will be executed by RTLinux.
Use the command 'rtlinux' (you need to be the 'root' to do so).
$ rtlinux start hello

Answer 1

由于 RTLinux 使用微内核架构，它允许您绕过常规 Linux 内核引入的任何延迟。考虑这个草图:

 ----- ----- -----
| App | App | App |                      (1)
 ----------------- --------- ---------
| Linux (RTL App) | RTL App | RTL App |  (2)
 -------------------------------------
|               RTLinux               |
 -------------------------------------
|                  HW                 |
 -------------------------------------

当使用 Linux 的 FIFO 调度程序调度您的程序时，它将在第 (1) 层运行。 Linux 内核本身是 RTLinux 调度程序中(通常)优先级最低的“进程”。

但是，当您将程序编译为 RTLinux 模块并在第 (2) 层运行时，它能够在接收到中断时以最小延迟抢占 Linux 内核。

注意:据我所知，RTLinux 不再被积极开发。考虑调查 Xenomai或 PREEMPT_RT补丁集。