c++ - 在 C++ 中是否没有来自 Arduino 的 millis() 等价物？

Question

我目前正在为我正在进行的项目实现 PID Controller ，但我意识到我不知道如何确保每次迭代的固定间隔。我希望 PID Controller 以 10Hz 的频率运行，但我不想使用任何 sleep 功能或任何会减慢它正在运行的线程的功能。我环顾四周，但我终生不能找到任何可以让我准确测量毫秒数的好主题/函数。我发现的那些只是使用 time_t 或 clock_t，但 time_t 似乎只给出秒数(？)，而 clock_t 会因不同因素而有很大差异。

在 C++ 中，是否有任何干净而好的方法来简单地查看自给定时间点以来是否 >= 100 毫秒？我正在使用 Qt5 框架和 OpenCV 库，并且该程序正在 ODROID X-2 上运行，如果这对任何人都有帮助的话。

感谢您的阅读，Christian。

Answer 1

我不太了解 ODROID X-2 平台，但如果它完全统一，您可以访问 gettimeofday 或 clock_gettime 如果您的硬件可用，其中任何一个都可以提供更高分辨率的时钟。