c++ - OpenCV 将 3D 坐标投影到 2d 相机坐标

Question

我有一个物体的 3D 世界坐标，我想获得它在相机 2D 平面中的坐标。我已经使用 cv::calibrateCamera 校准了相机，因此我拥有了相机矩阵 和distortionCoeffs。

为了将 3D 点投影到 2d 相机坐标，我使用了 cv::projectPoints。 Documentation说:

void projectPoints(InputArray objectPoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray imagePoints, OutputArray jacobian=noArray(), double aspectRatio=0 )

我如何获得 rvec/tvec，我的方法是否正确？calibrateCamera 给我 rvecs 和 tvecs ，但它们是针对每个输入的棋盘图像，我猜，它们是棋盘的旋转和平移，而不是相机的旋转和平移。

Answer 1

因为我有投影矩阵 (P)，所以我可以像这样计算相机平面中的二维坐标 (x) 3D 坐标 X(使用齐次坐标):

x (u,v,w) = P * X (x1,x2,x3,w)

我只是有一个校正问题，所以我无法准确投影到我的 2d 图像。看这里:OpenCV stereo vision 3D coordinates to 2D camera-plane projection different than triangulating 2D points to 3D